盘点一下关于工业机器人分类基础知识

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工业机器人是由机器人本体、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化设备。工业机器人的分类方式很多，可以按臂部的运动形式、机械结构分类和程序输入方式等进行分类。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩、关节型的臂部有多个转动关节。

按照机械结构可分为串联机器人和并联机器人。串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人；并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。编程输入型机器人和示教输入型机器人。示教输入型机器人：示教输入型的示教方法又分为两种，一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

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